Para las relaciones sexuales entre un ser humano y un animal, Kraf-Ebing acuñó el término zoofilia que vino a sustituir al anterior “bestialismo”.
En la Biblia se encuentran varias referencias, por ejemplo en el Levítico 18.23 que dice “No te unirás con bestia haciéndote impuro con ella. La mujer no se pondrá ante una bestia para unirse a ella.
En la mitología de la Isla de Chiloé existe la leyenda del mítico perro Trehuaco, criatura que mantiene relaciones sexuales con las mujeres.
En la mitología griega los casos de bestialismo más importantes son los de Pasífae con el toro de Minos y la violación de Leda por un cisne.
La emperatriz Teodora de Bizancio, se servía de animales en sus bacanales.
En la obra Las mil y una noches, se relatan dos escenas manifiestas de zoofilia.
Durante los primeros años de la conquista de América, era común que los españoles les negaran a los indígenas la condición de seres humanos, y los asimilaban a los animales. Era tal el desprecio con que los trataban que, para hacerlos entrar en razón, Bartolomé de las Casas, defensor de los aborígenes, les recordaba a los españoles que si los indígenas eran tan animales como ellos decían, ellos serían culpables de un terrible pecado, el de la zoofilia, ya que permanentemente se amancebaban con sus mujeres.
En Francia, en 1601, Claudine de Culam, una joven de 16 años, fue ahorcada junto con su perro tras un juicio que la encontró culpable en el cargo de zoofilia.
En 1973, el dramaturgo Peter Shaffer escribió la obra Equus en la que uno de los protagonistas es un adolescente que siente fascinación sexual y religiosa por los caballos.